gazebo中加载多个机器人模型

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参考对象

这里的多机器人加载模型主要参考turtlebot3的加载方法与格式，这里建议参考turtlebot3的启动文件，因为turtlebot2的文件相对调用等较多，容易搞不清楚。

加载多个机器人需要三个文件world、小车的urdf和主启动的launch文件

world文件和小车的urdf文件这里就不赘述了，注意就是world文件在主启动文件中不要加载多次。

下面来说一下主启动文件，也顺带说一下launch文件的基本工作方式。

上面是单机器人启动的launch文件，整个launch文件可以分为三部分，第一部分和第二部分在launch文件中只引用一次。重点就是第三部分，也就是机器人的启动部分。我们修改的时候就是在这里修改。

多机器人加载的原理就是利用group，定义其中的ns来实现多个机器人的子空间的加载。

上面就是示例代码，就是定义一个group，ns属性为car1。

由于使用group定义到不同的子空间中，所以控制话题与单机完全一致，只要在前面加上对应子空间的名字就可以。这里就不演示了，放张截图看看。